基于隱形二維碼的AGV自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)研究.pdf

1、分類號(hào)分類號(hào)密級(jí)UDC學(xué)校代碼學(xué)校代碼碩士研究生學(xué)位論文基于隱形二維碼的AGV自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)研究學(xué)院（部、所）：學(xué)院（部、所）：物流學(xué)院物流學(xué)院專業(yè)：業(yè)：物流工程物流工程姓名：名：王華王華導(dǎo)師：師：冉文學(xué)冉文學(xué)教授教授論文起止時(shí)間：2015年5月~2016年5月摘要I摘要AGV（AutomatedGuidedVehicle，自動(dòng)導(dǎo)引小車）是指裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以按既定的導(dǎo)引路徑行駛，且有自我安全保護(hù)和移載功能的運(yùn)輸車。當(dāng)前中國是全球最大

2、的AGV需求市場(chǎng)，但存在“AGV總量龐大，應(yīng)用密度”不高的現(xiàn)象，未來我國對(duì)AGV的需求量巨大。目前AGV自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)得到應(yīng)用的導(dǎo)引方式主要有直接坐標(biāo)、電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航和GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航八種類型。八種自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)在低成本、小型化和高可靠性方面均有待改善，導(dǎo)致在推廣和應(yīng)用的過程不是很成功。本文根據(jù)隱形二維碼的物理特性和AGV導(dǎo)引要求，研究一種新的基于隱形二維碼的AGV自動(dòng)導(dǎo)引技術(shù)，在此技術(shù)

3、上設(shè)計(jì)新型AGV，并研究其路徑的優(yōu)化，具體研究的內(nèi)容和成果如下：(1)對(duì)AGV和隱形二維碼導(dǎo)引的理論進(jìn)行分析，重點(diǎn)研究AGV的自動(dòng)導(dǎo)引現(xiàn)狀及發(fā)展方向，隱形二維碼的高密度編碼、編碼范圍廣和容錯(cuò)能力強(qiáng)等物理特性。研究表明隱形二維碼的物理特性具備用于AGV自動(dòng)導(dǎo)引的特性。(2)提出了基于隱形二維碼的AGV自動(dòng)導(dǎo)引技術(shù)原理。首先介紹了導(dǎo)引方案的四大模塊：捕捉模塊、信息處理模塊、微調(diào)模塊和輔助模塊；其次對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引技術(shù)原理的三個(gè)重要組成部分進(jìn)行詳細(xì)

4、介紹：一是隱形二維碼系統(tǒng)；二是用到的環(huán)境電子地圖的作用及其制作；三是導(dǎo)引的流程和一級(jí)二級(jí)導(dǎo)引算法。(3)設(shè)計(jì)了隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV。首先對(duì)新型AGV的整體概述進(jìn)行說明，包括基本機(jī)構(gòu)有車體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電源等說明和基本設(shè)計(jì)說明；其次對(duì)新型AGV構(gòu)成的機(jī)械部分、控制系統(tǒng)部分、驅(qū)動(dòng)方式及安全系統(tǒng)和AGVS進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)說明。(4)基于Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)新型AGV的行駛路徑做1對(duì)多的路徑優(yōu)化研究。首先構(gòu)建了基于CHNN算法的新型A