自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle，AGV)是一種無(wú)人駕駛的智能化搬運(yùn)設(shè)備，屬于移動(dòng)式機(jī)器人。20世紀(jì)50年代AGV技術(shù)在美國(guó)開始得到研究，而后在世界各地都得到了深入地研究與廣泛地應(yīng)用，目前已經(jīng)成為自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸所必須的工具。
　　目前，AGV有多種導(dǎo)引方式，其中，磁導(dǎo)引方式是商業(yè)方面應(yīng)用最為廣泛的導(dǎo)引方式，但是其缺點(diǎn)也很明顯，例如導(dǎo)引路徑成本高、道路的維護(hù)與改造困難并且在電磁干擾嚴(yán)重的地方無(wú)法正常工作。

2、視覺導(dǎo)引方式不但可以很好地解決上述問題，而且目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于圖像處理技術(shù)的研究相當(dāng)成熟，為AGV的導(dǎo)引奠定了良好的基礎(chǔ)。
　　本文在數(shù)字圖像處理方面的研究主要包括圖像預(yù)處理和圖像特征識(shí)別，其中，圖像特征識(shí)別主要包括路徑和路標(biāo)的識(shí)別，路徑的識(shí)別主要是完成導(dǎo)航參數(shù)的提取，本文采用最小二乘法計(jì)算其值；對(duì)于路標(biāo)的識(shí)別，本文比較了LED數(shù)字字符識(shí)別與特殊字符識(shí)別的優(yōu)缺點(diǎn)，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)分析，驗(yàn)證出特殊字符識(shí)別方法更加準(zhǔn)確可靠，并最終采用該方法識(shí)別路