拖拉機自動駕駛變速機構控制器的研制.pdf

1、變速機構的控制是拖拉機自動駕駛系統(tǒng)的重要組成部分之一，是進行變速和換檔規(guī)律研究的前提和基礎。本文對該系統(tǒng)的油門、離合和制動單元的機構改造方案及控制系統(tǒng)構成方案進行了深入的分析。在此基礎上，以ARM7-LPC2292為微控制器，開發(fā)了拖拉機自動駕駛變速機構控制器。 首先，針對鐵牛654L拖拉機提出了與原有油門、離合和制動單元手動執(zhí)行機構并聯(lián)的自動執(zhí)行機構改造方案，并對方案中的執(zhí)行元件和控制元件進行了詳細的分析、設計和選型。其次，設

2、計了執(zhí)行機構的閉環(huán)控制方案，分析了變速控制器的系統(tǒng)組成。在此基礎上，基于EasyARM2200開發(fā)板，對控制器各功能模塊進行分析和劃分，設計了各功能模塊的控制流程，以C語言為編程語言，完成了控制器軟件系統(tǒng)的模塊化設計；設計了控制器的外圍控制電路，并進行了輸出控制實驗，實現(xiàn)了對執(zhí)行機構控制元件的控制。最后，對變速機構控制器內部電路進行了設計，并對所設計的控制器電源電路進行了抗干擾實驗。 輸出控制實驗結果表明，所設計的變速機構控制器