開(kāi)題報(bào)告.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)

1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)姓名：程暉學(xué)號(hào)：0412012095指導(dǎo)老師：陳峰課題研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)機(jī)器人作為人類(lèi)的新型生產(chǎn)工具，在減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)率，改變生產(chǎn)模式，把人從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的工作環(huán)境下解放出來(lái)等方面，顯示出極大的優(yōu)越性.移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，移動(dòng)機(jī)器人也是應(yīng)用前景最為廣泛的一類(lèi)機(jī)器人.移動(dòng)機(jī)器人具有以下發(fā)展趨勢(shì):(1)機(jī)器人本體將向靈活性和微型化方向發(fā)展，這是由于機(jī)器人應(yīng)用面向家庭和服務(wù)性行業(yè)，需要適應(yīng)更

2、為復(fù)雜的環(huán)境.(2)高速性，室內(nèi)機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)速度沒(méi)有特別要求，而室外機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)可以提高它們的工作效率.高速性對(duì)定位精度和控制都提出了更高的要求.(3)友好的人機(jī)交互，為了使機(jī)器人能夠更好地為人類(lèi)服務(wù)，人們需要一個(gè)暢通的渠道與機(jī)器進(jìn)行溝通，這就需要友善的人機(jī)接口.當(dāng)前蓬勃發(fā)展的計(jì)算機(jī)多媒體技術(shù)為此提供了支持.(4)安全性能好，移動(dòng)機(jī)器人是為人類(lèi)服務(wù)的，因此至少不應(yīng)該給人類(lèi)帶來(lái)危害.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)意義進(jìn)度計(jì)劃2.18－3.2查閱中外參考文

3、獻(xiàn)，翻譯一份英文資料。3.3－3.16消化吸收參考文獻(xiàn)及資料，撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告。3.17－4.13建立各桿DH參數(shù)和關(guān)節(jié)變量表。4.21－5.27畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查。4.14－5.18建立位姿變換矩陣。5.19－5.25撰寫(xiě)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)）。6.26－6.1修改完善畢業(yè)論文，進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)成果演示和驗(yàn)收。6.26－6.1準(zhǔn)備和進(jìn)行畢業(yè)論文答辯。本課題必須完成的任務(wù)1)建立連桿坐標(biāo)系。2)各桿DH參數(shù)和關(guān)節(jié)變量表。3)位姿變換矩陣課

4、題需解決的關(guān)鍵問(wèn)題1）建立連桿坐標(biāo)系。2）各桿DH參數(shù)和關(guān)節(jié)變量表。3）位姿矩陣。課題的研究方法和技術(shù)路線首先查閱近期國(guó)內(nèi)外的相關(guān)文獻(xiàn)，了解文獻(xiàn)的研究方法和研究結(jié)果。機(jī)械臂可以看成一個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，它是由一系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)串連而成。關(guān)節(jié)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致連桿的運(yùn)動(dòng)，從而完成相應(yīng)任務(wù)。為了研究助力機(jī)器腿各連桿之間的位移關(guān)系，在每個(gè)連桿上固接一個(gè)坐標(biāo)系，然后描述這些坐標(biāo)系之間的關(guān)系，并建立位姿變換矩陣。移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)完成計(jì)算