pid控制器設(shè)計(jì)

1、PID控制器設(shè)計(jì)1PID控制器設(shè)計(jì)一、PID控制的基本原理和常用形式及數(shù)學(xué)模型具有比例積分微分控制規(guī)律的控制器，稱PID控制器。這種組合具有三種基本規(guī)律各自的特點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)方程為：(11)dttdedttetetmKKKKKdptipp)()()()(0????相應(yīng)的傳遞函數(shù)為：???????????SSsKKKGdipc1)((12)SSSKKKdip12????PID控制的結(jié)構(gòu)圖為：若，式（12）可以寫成：14?Ti??)(sGc??

2、??SSSKKiP1121?????由此可見，當(dāng)利用PID控制器進(jìn)行串聯(lián)校正時(shí)，除可使系統(tǒng)的型別提高一級(jí)外，還將提供兩個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)。與PI控制器相比，PID控制器除了同樣具有提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點(diǎn)外，還多提供一個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)，從而在提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能方面，具有更大的優(yōu)越性。因此，在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，廣泛使用PID控制器。PID控制器各部分參數(shù)的選擇，在系統(tǒng)現(xiàn)場調(diào)試中最后確定。通常，應(yīng)使積分部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能

3、；而使微分部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的中頻段，以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。PID控制器設(shè)計(jì)3MATLAB源程序：%對于P控制的編程實(shí)現(xiàn)cleard=[2]n=[132]t=[0:0.01:10]fKp=1:1:15d1=Kpdg0=tf(d1n)g=feedback(g01)y=step(gt)plot(ty)ifishold~=1holdonendendgrid由實(shí)驗(yàn)曲線可以看出，隨著Kp值的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差逐漸減小，穩(wěn)態(tài)性能得到很好的改善