無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)在軍民兩用領(lǐng)域越來(lái)越多地發(fā)揮重要作用,無(wú)人機(jī)研究也越來(lái)越多地得到世界各國(guó)的普遍重視。自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)作為無(wú)人機(jī)的控制核心,是無(wú)人機(jī)研究的重點(diǎn)和熱點(diǎn)問(wèn)題。 本文在分析無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行控制原理和系統(tǒng)構(gòu)成的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于ARM處理器的無(wú)人機(jī)飛行控制器。對(duì)飛行參數(shù)采集所需傳感器模塊進(jìn)行了選型；根據(jù)采集模塊的需求和系統(tǒng)的任務(wù)要求,分別完成了AD信號(hào)采集、UART以及SPI串行信號(hào)通訊等接口設(shè)計(jì),進(jìn)行了各傳感器模塊的

2、應(yīng)用測(cè)試；設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)遙控和自主飛行模式之間的轉(zhuǎn)換控制方式,提高了飛行安全性；擴(kuò)展了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路以滿足飛行參數(shù)記錄的要求,最終得到了飛行控制系統(tǒng)硬件的整體設(shè)計(jì),并完成了印刷電路板制作工作；其后,在ADS環(huán)境下開(kāi)發(fā)了ARM底層接口的基本驅(qū)動(dòng)和初始化程序,進(jìn)行了飛行控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與舵機(jī)控制的基本功能運(yùn)行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)能夠完成對(duì)各傳感器模塊數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和對(duì)舵機(jī)的任意角度快速控制,從而為今后進(jìn)一步深入研究無(wú)人機(jī)飛行控制奠定了