高精度轉臺伺服系統(tǒng)的控制研究.pdf

1、飛行仿真轉臺是一類高精度位置伺服系統(tǒng),它廣泛的應用于航海、航天等領域,采用飛行仿真轉臺進行半實物仿真不僅加快了武器和飛行控制系統(tǒng)的研制過程,而且大大減少了研制經(jīng)費。隨著航海、航天技術的飛速發(fā)展,對飛行仿真轉臺的性能和精度提出了更高的要求。但是,以摩擦力矩為主的非線性干擾嚴重地影響了轉臺的跟蹤性能,尤其當系統(tǒng)低速運行時影響更為突出。因此,在控制算法上設計控制律消除摩擦影響,實現(xiàn)飛行轉臺的高精度控制具有重要的意義。
　　如果針對飛行轉

2、臺不僅有精確的控制方法而且還有方便準確的位置、速度測量方法,那么該轉臺就可以完成一系列半實物仿真的相關試驗,這樣不僅降低了生產(chǎn)飛行仿真轉臺系統(tǒng)的成本,而且有效地提高了飛行仿真轉臺的生產(chǎn)效率。本文主要從控制算法和位置、速度測量方法兩方面進行創(chuàng)新性研究。
　　針對飛行轉臺高精度控制算法進行研究,提出一些新的觀點和方法。論文創(chuàng)新點如下:
　　(1)為了消除傳統(tǒng) PD控制時出現(xiàn)的“平頂”現(xiàn)象,本文在PD控制的基礎上,利用迭代控制從兩

3、方面進行改善:提出 PD型迭代控制,通過迭代逐步消除了“平頂”;從自適應補償?shù)慕嵌冗M行考慮,采用迭代控制設計自適應律來修正 PD控制器,從而達到高精度控制。
　　(2)為了進一步提高系統(tǒng)的收斂速度,獲得更好的跟蹤性能,本文將迭代控制與滑模控制相結合。利用滑?？刂祈憫俣瓤?、魯棒性強的優(yōu)點解決迭代控制的“收斂速度”、“魯棒性”問題,利用迭代控制逐步獲得滑?？刂频摹盎瑒幽B(tài)穩(wěn)定性條件”。兩者相互結合,充分發(fā)揮了各自的優(yōu)勢。