基于Kalman濾波的測(cè)深系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年來(lái),我國(guó)海洋相關(guān)事業(yè)飛速發(fā)展,各項(xiàng)水文參數(shù)成為發(fā)展中不可缺少的因素,其中水下潛器所在深度的測(cè)量無(wú)論是對(duì)海軍裝備的研制和海洋勘探開發(fā)都具有相當(dāng)大的意義。隨著電子技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展,人們對(duì)水深的實(shí)時(shí)精確測(cè)量要求越來(lái)越高。
　　 軌跡測(cè)量和壓力測(cè)深是水下深度測(cè)量的兩種方法,分別有著各自的優(yōu)缺點(diǎn),同時(shí)滿足水下潛器測(cè)深的獨(dú)立性和隱蔽性的要求。
　　 軌跡測(cè)量是一種完全自助式導(dǎo)航,根據(jù)牛頓慣性定律,利用慣性元件來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)物

2、體相對(duì)慣性空間的加速度,從而在完全自主的基礎(chǔ)上得出物體運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)位置信息,但測(cè)量精度受到測(cè)量時(shí)間的限制。Kalman濾波廣泛應(yīng)用于慣性導(dǎo)航技術(shù)中,是一種在計(jì)算機(jī)上很容易實(shí)現(xiàn)的最優(yōu)實(shí)時(shí)濾波遞推算法,適合處理多變量系統(tǒng)、時(shí)變系統(tǒng)和非平穩(wěn)隨機(jī)過(guò)程。
　　 壓力測(cè)深利用水深和壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系,使用測(cè)壓元件測(cè)量壓力進(jìn)而計(jì)算得到水深的測(cè)深方法。在靜水或深水情況下壓力測(cè)深有計(jì)算簡(jiǎn)便,條件寬松的優(yōu)點(diǎn)。但是在近水面大風(fēng)浪的海況中,受風(fēng)浪和流速的影響