多智能體系統(tǒng)的故障診斷與容錯控制方法研究.pdf

1、近年來，隨著智能體在軍事和民用等各方面的廣泛應用，多智能體系統(tǒng)的協(xié)調控制受到了越來越多地關注。由于單個智能體的故障可通過智能體間的協(xié)同行為擴散到整個系統(tǒng)，使整個系統(tǒng)失穩(wěn)，甚至造成巨大損失。因此，本文建立了一種多智能體系統(tǒng)的故障處理框架，并在該框架下設計了基于未知輸入觀測器的故障診斷方法以及基于李雅普諾夫穩(wěn)定性思想的容錯控制策略。
　　首先，本文給出了多智能體系統(tǒng)、圖論以及拉普拉斯矩陣之間的關系，在此基礎上，分析了不同拓撲結構對系統(tǒng)

2、穩(wěn)定性的影響，建立了二階多智能體系統(tǒng)的一般模型。同時介紹了系統(tǒng)常見的故障類型，并針對執(zhí)行器故障，提出了基于未知輸入觀測器的故障診斷方法，構建出對特定故障不敏感的未知輸入觀測器，使得在故障發(fā)生時，能夠根據故障定位邏輯快速定位出故障智能體。并通過Matlab仿真驗證了所設計的觀測器的有效性。
　　其次，采用李雅普諾夫穩(wěn)定性思想，構造出李雅普諾夫勢能函數。然后推導出多智能體系統(tǒng)分別在無向圖和有向圖下發(fā)生故障時保持系統(tǒng)穩(wěn)定所需要滿足的條件