含間隙4-UPS-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、在并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用情況下，運(yùn)動(dòng)副存在一定的間隙。間隙是保證機(jī)械裝配以及正常運(yùn)行的必要條件，但也會(huì)降低機(jī)構(gòu)的運(yùn)行精度，引起機(jī)構(gòu)的振動(dòng)，惡化機(jī)構(gòu)的動(dòng)力性能，降低機(jī)構(gòu)的壽命。因此考慮含間隙狀態(tài)下并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)具有重要的研究意義。本論文以4-UPS-RPS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，建立了理想狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)靜力學(xué)模型以及考慮單個(gè)球面副間隙和多個(gè)球面副間隙的動(dòng)力學(xué)模型，分析了考慮間隙狀態(tài)下并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)行為。本論文研究的主要內(nèi)容如下：
　　首

2、先，基于達(dá)朗貝爾原理建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力學(xué)模型，推導(dǎo)出理想狀態(tài)下并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力以及球面副的約束反力。運(yùn)用Matlab軟件求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力以及球面副約束反力，同時(shí)運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真，驗(yàn)證所建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力學(xué)模型的正確性。
　　然后，基于連續(xù)接觸模型建立單個(gè)球面副間隙模型，推導(dǎo)出單個(gè)間隙狀態(tài)下并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。運(yùn)用Matlab軟件求解單個(gè)間隙狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)支鏈1的位移、速度、加速度、驅(qū)動(dòng)力以