2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計.pdf

1、本文主要以2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，對該冗余驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析研究，并進(jìn)行了實體樣機(jī)的設(shè)計制作。主要涵蓋了以下幾點內(nèi)容:
　　建立冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維模型，采用矢量法對該冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置正反解推導(dǎo)分析，利用MATLAB工具輔助計算。得出該機(jī)構(gòu)的反解和正解。該機(jī)構(gòu)反解具有唯一性，正解則有多組，通過桿件條件以及位置條件來限制正解的個數(shù)。
　　采用螺旋理論的運動/力傳遞性能指標(biāo)LTI對2-UPR-

2、2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。同時定義了一個無量綱的比值，該比值反應(yīng)了靜平臺和動平臺半徑的比例變化，通過這個比值繪出比值變化圖得到靜平臺和動平臺最佳的比例。之后通過約束桿長以及限定好轉(zhuǎn)角的范圍，利用搜索法在MATLAB軟件中得到該冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。
　　利用SolidWorks軟件建立簡單的冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維模型，然后建立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)模型。通過單一的數(shù)值解算例和螺旋線運動軌跡來驗證機(jī)構(gòu)的正反解的正確性。

3、>　　將2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的零部件導(dǎo)入到ABAQUS中，施加載荷約束等，對關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力分析，最終得到該零部件的剛度和強(qiáng)度符合要求。
　　對2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計，根據(jù)基本技術(shù)參數(shù)，確定其總體布局，對伺服電機(jī)、滾珠絲桿、軸承、直線導(dǎo)軌等主要標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行選型。最終完成了2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)。
　　本文研究有助于冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)在攪拌摩擦焊方面的應(yīng)用