雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、六自由度平臺(tái)自從被D.Stewar提出以來，已經(jīng)得到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注和研究。由于六自由度平臺(tái)具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，所以其在眾多領(lǐng)域內(nèi)都有了廣泛的應(yīng)用。本課題研究的是雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，與球鉸相比，虎克鉸具有更大的轉(zhuǎn)角范圍，可以使平臺(tái)具有更大的工作空間。本文將對(duì)雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度平臺(tái)進(jìn)行理論分析和研究，具體研究內(nèi)容如下:
　　首先本文簡要介紹了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀及應(yīng)用，對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行

2、了詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析并通過Adams軟件對(duì)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。運(yùn)用Ansys軟件對(duì)平臺(tái)進(jìn)行模態(tài)分析，通過前三階固有頻率變形圖和節(jié)點(diǎn)位移云圖可以得出平臺(tái)與振動(dòng)源是否會(huì)發(fā)生共振。
　　其次本文對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析并繪制了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)原理圖，然后根據(jù)技術(shù)要求完成系統(tǒng)關(guān)鍵元器件的計(jì)算和選型工作，并對(duì)伺服閥、齒輪泵、位移傳感器的工作原理進(jìn)行了介紹。
　　最后為了提高六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的控