2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、立體視覺是一種較為常用的深度獲取方法,可以通過不同的基線和相機(jī)焦距配置獲得較廣的深度感知范圍,但只適合紋理豐富和明亮的場(chǎng)景。Kinect是一種基于紅外主動(dòng)結(jié)構(gòu)光的深度像機(jī),不依賴于場(chǎng)景中的紋理豐富性,也能應(yīng)用于光線較暗的場(chǎng)景,然而其測(cè)量的深度范圍有限。這兩種成像系統(tǒng)具有很強(qiáng)的互補(bǔ)性,為了結(jié)合它們各自的優(yōu)勢(shì),本文展開了如下工作:
 ?。?)單獨(dú)使用雙目立體視覺和Kinect進(jìn)行室內(nèi)場(chǎng)景三維重建?;陔p目立體視覺的三維重建步驟主要包括

2、:離線標(biāo)定、在線矯正、密集匹配、獲取視差、生成三維點(diǎn)云等。對(duì)于Kinect相機(jī)而言,本文通過離線標(biāo)定深度相機(jī)、在線將深度圖轉(zhuǎn)換到三維點(diǎn)云的方式完成Kinect的室內(nèi)場(chǎng)景三維重建。
  (2)將雙目攝像機(jī)和Kinect相機(jī)兩種傳感器相結(jié)合,共同用于重建更加完整和精確的室內(nèi)場(chǎng)景三維點(diǎn)云模型。為了配準(zhǔn)融合這兩個(gè)成像系統(tǒng)分別產(chǎn)生的點(diǎn)云,在無法直接采用迭代最近鄰算法(ICP)的情況下,本文設(shè)計(jì)了基于FAST特征點(diǎn)的采樣一致性(RANSAC)

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