機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的運(yùn)用也不僅僅應(yīng)用在國(guó)防等領(lǐng)域，而且在很多領(lǐng)域擔(dān)任著不可替代的角色如深海探測(cè)、空間探索等。基于網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制也進(jìn)一步得到了拓展，如在遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程焊接等方面也顯示了其優(yōu)越性。
　　本文研究對(duì)象是ABB機(jī)器人，在ABB機(jī)器人實(shí)現(xiàn)本地控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)對(duì)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的一些共性問(wèn)題進(jìn)行細(xì)致的分析和研究如:機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制功能、人機(jī)交互能力、視覺(jué)實(shí)時(shí)傳輸和反饋能力等方面，其主要工作如下：⑴對(duì)機(jī)器

2、人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行了分析，可以采用無(wú)線局域網(wǎng)作為機(jī)器人的接入網(wǎng)。然后執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換的端口映射便可以實(shí)現(xiàn)公共訪問(wèn)的專用局域網(wǎng)。并通過(guò)動(dòng)態(tài)域名解析技術(shù)將動(dòng)態(tài)IP捆綁到固定域名。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程訪問(wèn)和控制。⑵將LMS200激光測(cè)距儀搭建到機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，結(jié)合仿真控制軟件，讓現(xiàn)場(chǎng)工作人員更加形象、準(zhǔn)確地進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制。⑶采用網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，提出機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)。在互聯(lián)網(wǎng)的環(huán)境下，根據(jù)TCP/IP協(xié)議（傳輸控制通訊