基于道路信息的戶外移動機器人定位技術(shù)的研究.pdf

1、全球定位系統(tǒng)（GPS）是如今被廣泛使用的戶外移動機器人定位方法。然而，由于衛(wèi)星信號容易受天氣、建筑物遮擋等外界環(huán)境的影響，有時不能提供理想的定位效果。利用激光掃描儀、視覺傳感器進行戶外移動機器人定位是如今的研究熱點。然而這些定位方法通常有著計算量大、容易受外部環(huán)境影響和價格昂貴等缺點。
　　為了解決上述定位方法存在的問題，本文提出一種基于道路信息的戶外移動機器人定位方法。通過地理信息系統(tǒng)來提取道路信息，運用坐標轉(zhuǎn)換算法和機器人地形

2、傾斜模型（RTI）對提取的道路信息做處理得到道路的地圖。當機器人行駛在道路上時，通過傳感器實時測得機器人的姿態(tài)、速度和GPS數(shù)據(jù)，通過粒子濾波器融合上述數(shù)據(jù)和道路地圖，從而得到機器人的位置。
　　本文介紹了實驗平臺的搭建。設(shè)計了IMU模塊，用來測量機器人的姿態(tài)。同時由于Android智能手機的廣泛使用和備受好評，本文選擇了Android手機來開發(fā)客戶端，接收傳感器數(shù)據(jù)，實時運行本文的定位算法并在地圖上顯示機器人的位置。