6-PURU并聯(lián)機器人運動學及激光切割實驗研究.pdf

1、Stewart平臺是最早提出并得到真正運用的并聯(lián)機構(gòu)，在它的運用中充分體現(xiàn)了并聯(lián)機構(gòu)具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高等一系列的優(yōu)點。正因為并聯(lián)機構(gòu)具有這些串聯(lián)機構(gòu)無法比擬的優(yōu)點，使得其一直為機器人領(lǐng)域研究的熱點，運用領(lǐng)域也不斷地擴展。隨著并聯(lián)機構(gòu)研究的深入，許多由Stewart平臺演變的新型并聯(lián)機構(gòu)被學者們提出和研究，6-PURU并聯(lián)機器人即是其中一種。
　　6-PURU并聯(lián)機器人與傳統(tǒng)的Stewart平臺不同，它的驅(qū)動元件

2、固定在機架上，更加增大了其承載性能;而且各支鏈的運動副均由移動副、虎克鉸和旋轉(zhuǎn)副組成，大大降低了機構(gòu)對球副加工精度的要求，提高了機構(gòu)的性能。
　　本文以6-PURU并聯(lián)機器人為研究對象，運用空間矢量法建立了運動學方程，并對其進行了位置正逆解的分析。在正解的求解過程中，通過解耦的方法降低了正解的求解難度，并利用Mathematica數(shù)值計算軟件的強大計算功能進行了數(shù)值算例仿真，驗證了正逆解的正確性。然后在位置解的基礎(chǔ)上，結(jié)合工作空間

3、的影響因素，給出了從正解和逆解兩個角度搜索工作空間的原理和方法，并利用Matlab仿真軟件進行了編程仿真，給出了最大的工作空間模型。接著對該并聯(lián)機器人的奇異性進行了分析，求解了其雅可比矩陣，分析了其奇異位形的類型和奇異軌跡方程，并通過Mathematica數(shù)值計算軟件進行了算例計算仿真，結(jié)合前面工作空間的模型對位置奇異和姿態(tài)奇異進行了分析。這些理論研究為6-PURU并聯(lián)機器人的優(yōu)化和實際運用提供了參考和依據(jù)。
　　論文最后結(jié)合現(xiàn)有