直角坐標(biāo)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制仿真研究.pdf

1、隨著機(jī)械工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)的自動化水平也越來越高。雖然機(jī)器人的使用正在變得通用化與商業(yè)化，但是對于特定種類的工業(yè)機(jī)器人特別是直角坐標(biāo)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與控制依然尚待研究。通過對機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究，可以得出關(guān)于軌跡規(guī)劃的一般性的結(jié)論，可以降低機(jī)器人快速運(yùn)動過程中的沖擊性和殘余振動，提高機(jī)器人的運(yùn)動精度。
　　首先，本文根據(jù)已有的機(jī)器人本體幾何尺寸限制，完成了非接觸型接近開關(guān)的選取，同時通過對運(yùn)動控制卡連接操作以及函數(shù)庫和模糊控制相關(guān)理

2、論的研究，分析了交流伺服電機(jī)各個參數(shù)的意義，以及它們對系統(tǒng)的影響和調(diào)節(jié)方法。對于固高運(yùn)動控制卡自帶的驅(qū)動程序，本文中對其進(jìn)行了逆向工程研究。在相同的控制算法之下，本文對于分段函數(shù)軌跡規(guī)劃算法，正弦函數(shù)軌跡規(guī)劃算法以及多項式函數(shù)軌跡規(guī)劃算法的實際控制效果進(jìn)行了實驗驗證，比較了三種運(yùn)動控制算法的控制效果,得出了正弦軌跡規(guī)劃是比較理想的軌跡規(guī)劃方法的結(jié)論。
　　其次本文建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并且根據(jù)實驗結(jié)果利用 ARMAX方法對系統(tǒng)進(jìn)行