基于雙目視覺(jué)的護(hù)理機(jī)器人抱取功能的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著老齡化社會(huì)的到來(lái),為了更好的照顧老年人、病人和行動(dòng)不方便者而研制出的護(hù)理機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域理論研究和工程實(shí)驗(yàn)的重點(diǎn)。護(hù)理機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境和目標(biāo)獲取、行為決策、控制和執(zhí)行為一體的綜合系統(tǒng)。
　　 本文以英集斯公司和南京理工大學(xué)共同研制的MT-Bear機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為對(duì)象,研究了雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)及控制,以及基于雙目視覺(jué)的圖像處理、目標(biāo)識(shí)別和目標(biāo)測(cè)距等關(guān)鍵技術(shù)。初步實(shí)現(xiàn)了護(hù)理、救護(hù)作業(yè)的典型且基本動(dòng)作,能平穩(wěn)柔

2、順地抱取物體。本文主要工作包括以下幾點(diǎn):
　　 (1)對(duì)MT-Bear機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,包括其仿人雙臂、雙目視覺(jué)、履帶式行走結(jié)構(gòu)等。利用D-H法對(duì)MT-Bear機(jī)器人雙臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,研究了三自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解。為了使機(jī)械臂運(yùn)行更加平穩(wěn)、路徑更加柔化,設(shè)計(jì)了正弦型加速度路徑對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,仿真結(jié)果表明正弦路徑有著更好的特性;
　　 (2)利用Lagrange法對(duì)MT-Bear機(jī)械臂進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模

3、,研究了PD控制、PD帶重力補(bǔ)償控制和傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制、帶邊界層變結(jié)構(gòu)控制并使用上述方法對(duì)機(jī)械臂控制,仿真結(jié)果表明控制算法能夠使機(jī)械臂完成定點(diǎn)控制和軌跡規(guī)劃,且控制力矩符合預(yù)期要求;
　　 (3)在MT-Bear機(jī)器人平臺(tái)上,對(duì)其雙目攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定,完成了圖像預(yù)處理、形態(tài)學(xué)處理;對(duì)基于單目和雙目視覺(jué)的目標(biāo)定位進(jìn)行了研究,提出了MT-Bear機(jī)器人適用的目標(biāo)識(shí)別方法,完成目標(biāo)的測(cè)距工作,為MT-Bear機(jī)器人抱取目標(biāo)物體打下基礎(chǔ):