地面自主移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、地面自主移動(dòng)機(jī)器人是智能機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向，它涵蓋了智能控制、模式識別、機(jī)器學(xué)習(xí)等多種學(xué)科前沿領(lǐng)域。路徑規(guī)劃技術(shù)是地面自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，幾乎每一個(gè)任務(wù)的實(shí)現(xiàn)都涉及到路徑規(guī)劃技術(shù)，對路徑規(guī)劃技術(shù)的研究具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。
　　 本文改進(jìn)了Continuous A*算法。為了減少Continuous A*算法擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)，本文提出自適應(yīng)控制粒度的方法，在障礙物密集區(qū)，算法采用精細(xì)控制策略，反之，則采用粗糙控制策

2、略。在此基礎(chǔ)上，本文提出加權(quán)Continuous A*算法，該算法以解的精度換取搜索的高效性，能夠很好的解決大規(guī)模路徑規(guī)劃問題。為了使Continuous A*算法能夠解決局部最優(yōu)問題，本文提出了隨機(jī)化的Continuous A*算法，稱為RC*算法。通過隨機(jī)選取后繼節(jié)點(diǎn)，RC*算法能夠隨機(jī)產(chǎn)生許多局部搜索目標(biāo)，從而很好的解決了單向搜索過程中存在的局部最優(yōu)問題。通過對狀態(tài)空間進(jìn)行剪枝，RC*算法能夠有效降低環(huán)境建模的復(fù)雜度。