仿人乒乓球機器人本體視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、視覺系統(tǒng)的研究一直以來都是乒乓球機器人研究領域的諸多難點之一?，F有的乒乓球機器人，尤其是仿人乒乓球機器人，其視覺系統(tǒng)基本都是采用外部固定視覺系統(tǒng)的解決方案，很少有裝載于機器人本體的視覺系統(tǒng)。從目前的軟硬件技術發(fā)展水平來看，采用固定于機器人本體之上的視覺系統(tǒng)主要面臨如下的三個挑戰(zhàn):一是本體視覺系統(tǒng)的動態(tài)性，即視覺系統(tǒng)會隨機器人本體的運動而運動;二是本體視覺系統(tǒng)的實時性，同時擔負機器人的自定位與乒乓球的定位，使計算量變大;三是本體視覺系統(tǒng)存

2、在異步性。
　　本論文依托“仿人機器人感知與控制高性能單元與系統(tǒng)”的項目和仿人機器人乒乓球對打的平臺，對仿人乒乓球機器人的本體視覺系統(tǒng)展開研究，主要研究成果包括:
　　1、提出了一種基于預測搜索域的標志點跟蹤識別算法，保證本體視覺系統(tǒng)在存在動態(tài)性的問題時，對標志點進行實時地跟蹤識別。
　　2、提出了一種基于融合算法的機器人本體雙目視覺系統(tǒng)自定位策略，保證本體視覺系統(tǒng)在存在動態(tài)性和異步性的問題時，對其自身展開實時地精確自