單目視覺(jué)的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)算法研究.pdf

1、隨著汽車(chē)成為人們生活的一部分，交通事故也成為全球范圍內(nèi)普遍擔(dān)心的問(wèn)題.障礙物檢測(cè)系統(tǒng)作為解決交通安全問(wèn)題的重要系統(tǒng)，成為各國(guó)研究的重點(diǎn).動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下運(yùn)動(dòng)障礙物的檢測(cè)由于自身的重要性，成為障礙物檢測(cè)中的熱點(diǎn)問(wèn)題.在分析總結(jié)國(guó)內(nèi)外各種運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)方法的基礎(chǔ)上，本文提出一種新的運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)算法.
　　本文算法主要由兩個(gè)部分構(gòu)成:全局運(yùn)動(dòng)估計(jì)部分和運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)部分.算法整體思路是:首先估計(jì)出動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下由攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)造成的全局運(yùn)動(dòng)，然后將

2、估計(jì)結(jié)果用于運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)部分，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)的最終目標(biāo).
　　在全局運(yùn)動(dòng)估計(jì)階段，本文提出一種基于SURF算法的全局運(yùn)動(dòng)估計(jì).首先在SURF算法基礎(chǔ)上，獲得特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)及其匹配關(guān)系;然后利用雙線性模型，通過(guò)最小二乘法，求取全局運(yùn)動(dòng)參數(shù)模型.并針對(duì)實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中遇到的誤匹配問(wèn)題，提出了自適應(yīng)去除誤匹配解決方法;最后，通過(guò)對(duì)真實(shí)圖像進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明結(jié)合SURF算法的全局運(yùn)動(dòng)估計(jì)思路具有合理性，本文提出的去除誤匹配方法是

3、有效可行的，取得了較為滿意的效果.
　　在運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)階段，本文提出了一種基于貝葉斯決策的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)算法.首先通過(guò)利用貝葉斯決策建立了一個(gè)基于灰度特征的背景檢測(cè)概率模型，然后根據(jù)全局運(yùn)動(dòng)估計(jì)的結(jié)果判斷前景候選點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)信息，最后本文提出一種新的結(jié)合圖像灰度特征和運(yùn)動(dòng)信息的特征統(tǒng)計(jì)更新方法，使得在沒(méi)有更多約束條件的情況下完成運(yùn)動(dòng)障礙物的檢測(cè).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法不易受光照條件影響，在提高運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)率的同時(shí)，能夠