三自由度運動平臺運動仿真及控制研究.pdf

1、隨著虛擬現(xiàn)實技術發(fā)展，多自由度運動平臺越來越多地應用于各種運動仿真系統(tǒng)中，并且從軍事領域逐漸浸透到民用娛樂領域。常用多自由度運動平臺分為并聯(lián)機構和串聯(lián)機構，并聯(lián)機構以其結構簡單、剛度大、承載能力和運行精度高等特點，受到了眾多研究人員的青睞，廣泛應用于虛擬仿真系統(tǒng)中，而對串聯(lián)機構的研究則較少。
　　 本論文對多自由度并聯(lián)平臺進行了較為深入的研究分析，以典型3-RPS并聯(lián)機構為原型，對其進行了運動學逆解和正解分析。以VisualC+

2、+6.0為開發(fā)平臺，以OpenGL為三維圖形顯示庫，設計開發(fā)了三維運動學仿真軟件，用戶可實時修改相關參數(shù)進行動態(tài)仿真，觀察其運動形式。研制的仿真方法和程序對實際的運動控制具有指導意義，仿真結果對機構的設計提供了實際的參考數(shù)據(jù)。
　　 本文同時對串聯(lián)機構的運動控制進行了研究分析。依據(jù)MPC2810運動控制卡和虛擬娛樂系統(tǒng)的特點，提出了前瞻式運動控制方法和追蹤式運動控制方法。并以追蹤式控制方法完成了實際的運動控制，取得了較好的效果。