基于視覺信息的移動機器人定位研究.pdf

1、該文針對移動機器人視覺圖像處理算法、控制的軟件平臺設(shè)計與開發(fā)問題開展研究工作.該文首先對移動機器人技術(shù)、移動機器人視覺系統(tǒng)及移動機器人控制的軟件平臺的研究概況進行了綜述,并對該文的選題背景、主要內(nèi)容做了介紹.其次,分析了移動機器人對于門牌號的定位問題,提出了一種基于小波變換和TIP算子的移動機器人門牌定位算法;并進一步將被定位門牌上的數(shù)字采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字識別方法進行識別.第三,針對移動機器人CASIA-I攝像機標(biāo)定問題,提出了一種

2、新的基于多項式的攝像機標(biāo)定算法.并在此基礎(chǔ)上,融合了CCD、超聲、紅外等多個傳感器的信息,提出了一種分步式多傳感器融合算法,用于移動機器人的環(huán)境目標(biāo)定位.第四,設(shè)計并實現(xiàn)了應(yīng)用于移動機器人CASIA-I控制的軟件平臺,在分析了移動機器人體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計了移動機器人軟件平臺的整體框架,并詳細介紹了軟件平臺的移動機器人端和監(jiān)控端這兩大部分的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計和具體實現(xiàn)方法.最后,該文對所取得的研究成果進行了總結(jié),并指出了需要繼續(xù)開展的工作.