室內(nèi)視覺(jué)導(dǎo)航背景更新及動(dòng)態(tài)障礙物躲避算法的研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于社會(huì)各領(lǐng)域，導(dǎo)航技術(shù)是其核心技術(shù)之一。在眾多導(dǎo)航方式中，視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)以其獲取信息量豐富，信號(hào)探測(cè)范圍廣，信息采集設(shè)備不易受其它設(shè)備干擾等優(yōu)點(diǎn)成為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)研究的重要方向。本文采用圖像采集設(shè)備與機(jī)器人分離的俯視視覺(jué)導(dǎo)航模型，就如何獲取具有適應(yīng)性的環(huán)境背景以及機(jī)器人實(shí)時(shí)躲避動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行重點(diǎn)研究。
　　 俯視視覺(jué)導(dǎo)航模型需要提取工作環(huán)境的背景信息以完成導(dǎo)航地圖創(chuàng)建和物體跟蹤算法的

2、設(shè)計(jì)，因此當(dāng)背景發(fā)生局部或者全局變化時(shí)，需要對(duì)其進(jìn)行更新處理。由于目前常用的幾種背景更新算法不能完全滿(mǎn)足本課題需要，所以本文在其中Surendra算法的基礎(chǔ)上，提出了一種背景提取和更新算法。算法采用基于像素級(jí)和幀級(jí)的多層次更新策略提取出了較穩(wěn)定的背景圖像，克服了新增物體與物體移出對(duì)背景的影響，對(duì)光線(xiàn)變化具有較好的魯棒性。
　　 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人躲避動(dòng)態(tài)障礙物的問(wèn)題，提出了一種基于障礙物最優(yōu)切線(xiàn)的避碰算法。通過(guò)分析移動(dòng)機(jī)器人與動(dòng)態(tài)障