直角坐標(biāo)型噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伴隨著工業(yè)時(shí)代的發(fā)展與進(jìn)步，“招工難、用工貴”現(xiàn)象已經(jīng)變得頻繁而普遍，各行各業(yè)亟待產(chǎn)業(yè)升級(jí)。作為工業(yè)機(jī)器人中特殊用途之一的噴涂機(jī)器人，目前正成為相關(guān)企業(yè)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)升級(jí)的重要手段。然而，市場(chǎng)上存在的大部分噴涂機(jī)器人以通用型關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，價(jià)格相對(duì)昂貴，同時(shí)又缺乏行業(yè)針對(duì)性。因此這類(lèi)機(jī)器人難以被大部分中小型企業(yè)所接受。
　　本文旨在開(kāi)發(fā)一款具有針對(duì)性的經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人。機(jī)器人主要以中小型家具企業(yè)生產(chǎn)的門(mén)板、門(mén)框?yàn)閲娡繉?duì)象?；趪娡繉?duì)象的

2、控制特點(diǎn)和實(shí)際需求，在五自由度機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了以PLC為控制核心的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，同時(shí)應(yīng)用光幕對(duì)噴涂對(duì)象進(jìn)行測(cè)量識(shí)別，獲取機(jī)器人所需噴涂控制參數(shù)。本文主要內(nèi)容如下：
　　1.闡述了開(kāi)發(fā)經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人的需求背景和當(dāng)前噴涂機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，同時(shí)介紹了光幕測(cè)量裝置的應(yīng)用以及測(cè)量對(duì)象的原理。
　　2.以家具門(mén)板和門(mén)框?yàn)槔?，通過(guò)分析家具噴涂難點(diǎn)、噴涂工藝要求，本文提出了一種同步跟蹤運(yùn)動(dòng)噴涂模式。按照機(jī)器人的定位控制要求和噴

3、涂門(mén)板門(mén)框的運(yùn)動(dòng)軌跡情況以及系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)的低成本要求，確立系統(tǒng)控制方案。
　　3.根據(jù)系統(tǒng)控制方案，對(duì)控制器、伺服電機(jī)、光幕測(cè)量裝置進(jìn)行了選型分析。同時(shí)依據(jù)系統(tǒng)控制需求，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)控制電路和光幕測(cè)量裝置的單片機(jī)電路。從系統(tǒng)電路抗干擾和保護(hù)設(shè)備安全角度，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的電氣電路。
　　4.依據(jù)工藝流程和噴涂質(zhì)量要求，設(shè)計(jì)噴涂機(jī)器人對(duì)移動(dòng)門(mén)框、門(mén)板進(jìn)行跟蹤噴涂的控制程序以及基于單片機(jī)的光幕測(cè)量裝置對(duì)工件類(lèi)型識(shí)別、工件形狀特征參數(shù)計(jì)算