五自由度液壓機械手的液壓系統(tǒng)設計與動態(tài)分析.pdf

1、西安建筑科技大學碩士學位論文西安建筑科技大學碩士學位論文五自由度液壓機械手的液壓系統(tǒng)設計與動態(tài)分析專業(yè)：機械電子工程碩士生：王光磊指導教師：同志學副教授摘要隨著機械手在工業(yè)領域越來越廣泛的普及，人們對機械手的要求也越來越高，包括機械手的動力大小、靈活程度以及自動化程度等等。液壓機械手是典型的機電液一體化設備，集成了機械設計、液壓傳動、計算機、自動控制與傳感技術等許多學科的科研成果。本文設計了一臺用于實驗研究的機械手，并重點對液壓負載敏感

2、系統(tǒng)以及電液比例位置控制系統(tǒng)進行了深入地研究。首先，對液壓機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向進行了深入地調(diào)查研究。通過對各種機械手對比發(fā)現(xiàn)，關節(jié)型機械手運動靈活性大、慣性小、占有空間小、工作范圍大；液壓驅(qū)動機械手抓舉力大、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動。所以，本課題定位為五自由度關節(jié)型液壓機械手。同時發(fā)現(xiàn)，多路負載敏感系統(tǒng)和電液比例位置控制應用于機械手可使其可控性更好、控制精度更高、工作效率更高，是一個發(fā)展趨勢，故將其作為本課題開發(fā)的液壓機械手

3、的核心部分，并利用仿真技術重點加以研究。本文在前期調(diào)研的基礎上，同時也結(jié)合實驗室里的具體條件，提出了一個液壓機械手的總體設計方案，并利用Solidwks進行三維建模，完成了機械手的結(jié)構(gòu)設計。并重點對機械手的液壓系統(tǒng)進行了設計，對液壓系統(tǒng)中的元件參數(shù)進行了設計計算，并根據(jù)計算結(jié)果對液壓元件進行了選型設計。其次，本文對機械手的電液比例位置控制系統(tǒng)進行了研究。從閥控制缸的基本原理入手，建立了比例閥控制液壓缸的數(shù)學模型，并在些基礎上得出了液壓機