3T三自由度繩牽引并聯(lián)機器人研究與設(shè)計.pdf

1、近些年來，伴隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了新型的并聯(lián)機器人，特別是繩牽引并聯(lián)系統(tǒng)更是越來越多的被用到了實際的項目中，如射電望遠鏡饋源牽引機構(gòu)、風(fēng)洞實驗繩支撐機構(gòu)、吊裝起重設(shè)備、攝像系統(tǒng)等多領(lǐng)域中，這是因為繩牽引系統(tǒng)具有較高精度和承載能力、迅速響應(yīng)、工作空間大等諸多優(yōu)點。
　　本文提出了一種3T三自由度繩牽引機器人的設(shè)計思路，主要用于起重和攝像。首先建立了牽引機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，對運動學(xué)和動力學(xué)問題進行了研究，并在Matlab/Sim

2、ulink下對軌跡是連續(xù)函數(shù)時牽引繩的變化進行了運行仿真并對結(jié)果進行了系統(tǒng)的分析，對可能產(chǎn)生誤差的原因進行了研究并給出了初步的解決方案。搭建了硬件系統(tǒng)，采用 Galil運動控制卡來實現(xiàn)多電機的控制策略。并在Linux下使用Eclipse環(huán)境進行人機交互界面的設(shè)計。最終實現(xiàn)高速、平穩(wěn)的繩牽引機器人的整體設(shè)計。
　　對搭建好的機器人系統(tǒng)進行了實驗驗證，結(jié)果表明設(shè)計的繩牽引機器人達到了預(yù)期的要求，末端在空間的運行準確且平穩(wěn)，可以滿足以后