基于合作目標(biāo)的單目視覺(jué)位姿跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，位姿跟蹤技術(shù)已是現(xiàn)代測(cè)試、控制、導(dǎo)航等領(lǐng)域研究的重要課題之一，因此，無(wú)論在航空航天領(lǐng)域還是民用領(lǐng)域，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的位姿跟蹤技術(shù)已經(jīng)受到了廣泛的關(guān)注，但是研究一種性能穩(wěn)定、適用性強(qiáng)的目標(biāo)跟蹤方法依然面臨巨大挑戰(zhàn)。本論文選題就是針對(duì)這一熱點(diǎn)和難點(diǎn)，在分析總結(jié)已有位姿參數(shù)測(cè)量技術(shù)的基礎(chǔ)上，展開(kāi)了對(duì)基于單目視覺(jué)三維姿態(tài)測(cè)量的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究，具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　本文提出了利用外極線方程來(lái)

2、估計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法，并對(duì)相機(jī)參數(shù)、圖像坐標(biāo)提取、特征點(diǎn)匹配、轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)角控制等進(jìn)行了研究。在前人工作基礎(chǔ)上，改進(jìn)了估計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的算法，不考慮特征點(diǎn)之間的約束關(guān)系，使目標(biāo)位姿跟蹤在工程中更具有實(shí)際意義，拓寬了目標(biāo)位姿跟蹤系統(tǒng)在實(shí)際工程中的應(yīng)用范圍。本文首先對(duì)視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行了總體說(shuō)明，然后分析了基于相機(jī)針孔成像模型的單目視覺(jué)空間坐標(biāo)測(cè)量問(wèn)題，通過(guò)運(yùn)動(dòng)視覺(jué)分析，提出從外極線方程估計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了算法的正確性，接著介紹了基于高斯