GNSS接收機(jī)中卡爾曼濾波的研究.pdf

1、隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，衛(wèi)星基本都能實(shí)現(xiàn)全天、全球和連續(xù)地給地球表面提供用于定位的信息。許多研究者將該技術(shù)應(yīng)用到了航空、運(yùn)輸、航海、勘探和測(cè)繪等諸多領(lǐng)域，深入到了人們的生產(chǎn)生活當(dāng)中。因其應(yīng)用日益廣泛，研究其內(nèi)容是很有實(shí)際意義和價(jià)值的工作。衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用主要是以接收機(jī)為背景。該技術(shù)正朝著高動(dòng)態(tài)、高精度的方向發(fā)展。但實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程中經(jīng)常會(huì)遇到各種噪聲需要處理的情況，有的噪聲可以通過(guò)固定的模型進(jìn)行消除，但是有的噪聲比如動(dòng)態(tài)噪聲和衛(wèi)星幾何位

2、置誤差，使用傳統(tǒng)方法很難消除這方面的誤差，這些誤差會(huì)使得定位精度變差?？柭鼮V波能對(duì)噪聲建立噪聲模型，這種濾波方法能夠很好地消除測(cè)量過(guò)程中遇到的各種隨機(jī)噪聲，另外，卡爾曼濾波只考慮上一個(gè)時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻的關(guān)系，大大地減少了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)所需要的空間，還可以應(yīng)用迭代地方法來(lái)處理卡爾曼濾波，可以比較好地簡(jiǎn)化計(jì)算的過(guò)程，所以該方法將是一個(gè)很好的選擇。雖然卡爾曼濾波有很多優(yōu)點(diǎn)，但是也存在一些明顯的缺點(diǎn)，因此在實(shí)際應(yīng)用中需要進(jìn)行一定的改進(jìn)。比如，當(dāng)實(shí)際運(yùn)

3、行過(guò)程中，出現(xiàn)了一個(gè)誤差較大的點(diǎn)，但是卡爾曼濾波算法本身無(wú)法判斷是否處理或者不處理該點(diǎn)，若處理了該點(diǎn)則會(huì)導(dǎo)致定位精度下降。
　　本文在原有的算法基礎(chǔ)上加入了主動(dòng)監(jiān)控方法，通過(guò)混合載波相位和碼相位的數(shù)據(jù)信息，結(jié)合接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)算法的擴(kuò)展安全性特性和錯(cuò)誤檢測(cè)排除算法，實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)和排除錯(cuò)誤的測(cè)量值的目的?？柭鼮V波測(cè)量時(shí)采用的是偽距離和多普勒，偽距離包含較大的噪聲。雖然測(cè)量過(guò)程中的載波相位值有較高的精度，但是關(guān)于載波相位的整周模糊度