基于K60的智能小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能車(chē)輛能通過(guò)自身所搭載的傳感器來(lái)感知車(chē)輛外部環(huán)境信息和自身狀態(tài)信息,它能夠在真實(shí)且復(fù)雜的環(huán)境中自主駕駛并完成一定的功能。智能車(chē)輛集中運(yùn)用了自動(dòng)控制、多傳感器信息融合、導(dǎo)航技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù)以及人工智能等高新技術(shù),是高精尖技術(shù)的綜合體。
　　本論文提出了基于K60的智能小車(chē)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),以Freescale的K60微處理器作為核心控制器,利用其強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和豐富的外設(shè)接口設(shè)計(jì)了智能小車(chē)。通過(guò)攝像頭OV6620來(lái)采集道路圖像

2、信息,由電機(jī)和舵機(jī)來(lái)控制小車(chē)的速度和轉(zhuǎn)向,并利用光電編碼器檢測(cè)小車(chē)速度,完成了對(duì)小車(chē)速度的閉環(huán)PID控制。
　　論文首先介紹了智能車(chē)輛的研究意義以及國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,然后對(duì)智能小車(chē)關(guān)鍵模塊進(jìn)行選型并對(duì)其原理進(jìn)行簡(jiǎn)單分析,在此基礎(chǔ)上,詳細(xì)敘述了智能小車(chē)硬件電路的設(shè)計(jì);在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方面,主要研究了攝像頭圖像采集與處理算法、黑線提取算法、特殊路徑的處理方法和對(duì)電機(jī)和舵機(jī)的控制算法;在系統(tǒng)的調(diào)試過(guò)程中,重要介紹了相關(guān)調(diào)試軟件和調(diào)試方法;論