上肢康復(fù)機器人的迭代學(xué)習控制.pdf

1、上肢康復(fù)機器人是近幾年來迅速發(fā)展的一門新興技術(shù)，是機器人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用，利用康復(fù)機器人對患者進行康復(fù)訓(xùn)練可以提高偏癱康復(fù)訓(xùn)練的針對性及科學(xué)性，能為患者制定更好的康復(fù)方案，進一步提高康復(fù)的效率。然而，康復(fù)機器人本身是一個具有很強的非線性、強耦合的系統(tǒng)，為了實現(xiàn)對機器人期望軌跡的高精度跟蹤，本文以五自由度上肢康復(fù)機器人作為控制對象，研究迭代學(xué)習控制算法在其上的應(yīng)用。
　　本文首先在坐標變換理論的基礎(chǔ)上，對上肢康復(fù)機器人的運動學(xué)

2、系統(tǒng)作了較深入的分析與研究，并且應(yīng)用Matlab仿真軟件中的SimMechanics和虛擬現(xiàn)實工具箱，按照實際機器人參數(shù)，建立了上肢康復(fù)機器人的運動學(xué)仿真模型，并對其進行了仿真，結(jié)果表明，三維模型的仿真效果更直觀，可以更清楚、更真實的反應(yīng)康復(fù)機器人手臂的動態(tài)運動情況。然后，通過對上肢康復(fù)機器人機械結(jié)構(gòu)特點及運動特性的分析，將機器人簡化為一個空間三自由度機械手，利用拉格朗日方程法和牛頓-歐拉方程方法分別求解了三個關(guān)節(jié)的廣義驅(qū)動力矩的表達式