橫縫埋弧焊機多電機協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著電力電子技術和自動控制技術的發(fā)展，焊接技術已從簡單的構件連接或者毛坯制造，發(fā)展成為制造業(yè)中的精加工方法之一。制造業(yè)的快速發(fā)展，使得傳統(tǒng)的手工焊接應經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高技術產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量要求?，F(xiàn)代焊接加工正在想著機械化、自動化的方向發(fā)展，越來越多的自動焊接設備問世，橫縫埋弧焊機是先進的焊接設備之一。但是該焊機同樣存在不足之處，即其多電機控制系統(tǒng)無法集中進行協(xié)調(diào)控制，對焊接的自動化存在影響。因此對橫縫埋弧焊機電機控制系統(tǒng)進行深入的研究，對

2、焊接生產(chǎn)具有重要意義。
　　本文第一章和第二章介紹了多電機協(xié)調(diào)控制的研究現(xiàn)狀、相關電機調(diào)速技術和控制算法等，并對幾種控制算法的特點進行了分析。第三章介紹了多智能電機控制模型。提出了在多電機控制系統(tǒng)中使用多智能體技術的觀點，并對橫縫埋弧焊機多電機控制系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)存在的內(nèi)在聯(lián)系進行了分析，證明了多智能體一致性算法可以實現(xiàn)多個一階無刷直流電機智能體的速度協(xié)調(diào)運行。并且建立了單個和多個一階無刷直流電機智能體的結構模型和控制模型。第四

3、章首先介紹了常用的多電機協(xié)調(diào)控制策略，對比分析了其優(yōu)缺點，最后選用偏差耦合控制作為本文的多電機控制策略。其次建立了單個無刷直流電機的仿真模型，并得到了轉(zhuǎn)速仿真曲線。然后介紹了模糊PID控制器的設計過程，并采用模糊PID和多智能體一致性算法在Matlab環(huán)境下，構建了三個無刷直流電機協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的仿真模型。對三部電機在負載突變和撤去負載后的運行狀態(tài)以及智能體一致性控制算法進行了仿真實驗，結果表明模糊PID和多智能體一致性算法可以使橫縫埋弧