二自由度并聯(lián)機器人的運動控制技術(shù)研究.pdf

1、二自由度并聯(lián)機器人是并聯(lián)機器人的一個研究分支,一般研究其運動學(xué)、動力學(xué)、奇異性、和工作空間,以及研究并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動控制。本文研究一種新型的二自由度并聯(lián)機器人,對其機械機構(gòu)及相應(yīng)的運動控制進行研究。
　　 首先設(shè)計了一個新型的二自由度并聯(lián)機器人機構(gòu),該二自由度并聯(lián)機器人采用平行四邊形結(jié)構(gòu)限制了其末端產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)運動,使工作臺保持始終垂直向下。求解了該二自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正逆解,輸入與輸出的速度關(guān)系,對工作空間進行了分析,并

2、提出了該機器人的運動軌跡規(guī)劃的基本原理。
　　 為了實現(xiàn)該二自由度并聯(lián)機器人的運動控制,設(shè)計了該并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件。根據(jù)現(xiàn)有的DSP2812運動控制板和安川伺服驅(qū)動單元,設(shè)計了專門的伺服轉(zhuǎn)接板,該轉(zhuǎn)接板將控制板發(fā)送出的指令信號、脈沖、模擬電壓等信號送到伺服驅(qū)動器控制電機,達(dá)到控制并聯(lián)機器人運動的目的；軟件方面設(shè)計了人機界面程序,PWM波程序,D/A程序,以及伺服電機的M/T控制算法程序。
　　 利用直線和圓周