基于雙目視覺的移動機器人導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、移動機器人導(dǎo)航技術(shù)是機器人領(lǐng)域中的一個研究熱點。視覺作為機器人獲取周圍環(huán)境信息的重要手段，對移動機器人導(dǎo)航具有重要研究價值與實際應(yīng)用意義。本文旨在研究和設(shè)計符合本項目要求的雙目立體視覺導(dǎo)航機器人。本文首先根據(jù)雙目立體視覺導(dǎo)航機器人的要求，為機器人設(shè)計了一個簡易的雙目攝像機，并使用基于2D平面靶標的攝像機標定法對機器人雙目視覺系統(tǒng)進行標定，為實現(xiàn)雙目立體視覺導(dǎo)航做好準備。
　　 然后根據(jù)機器人導(dǎo)航過程中只關(guān)注環(huán)境中障礙物高出地面部

2、分的信息，以及本課題中機器人運動環(huán)境存在地面平坦，紋理簡單和障礙物與周圍環(huán)境對比度大等特點，提出了基于補全輪廓約束的區(qū)域立體匹配方法。由于該方法將立體匹配搜索區(qū)域限制到圖像輪廓上，極大地減少的圖像匹配時的搜索區(qū)域，從而提高了匹配實時性。接著使用圖像匹配結(jié)果和機器人視覺系統(tǒng)標定結(jié)果，實現(xiàn)空間點的三維重建，并以機器人跨越障礙的最大高度作為閾值，將重建的三維環(huán)境二值化為二維平面環(huán)境。通過柵格化障礙物的方式減少信息的冗余度。
　　 在分