基于視覺(jué)伺服的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、視覺(jué)機(jī)器人作為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，其技術(shù)越來(lái)越成熟，基于視覺(jué)伺服的控制系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用將會(huì)越來(lái)越廣泛。本文將視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用于傳統(tǒng)起重機(jī)行業(yè)，致力于研究視覺(jué)伺服智能起重機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。
　　1.根據(jù)系統(tǒng)需求，對(duì)基于視覺(jué)伺服的目標(biāo)定位系統(tǒng)在起重機(jī)中的應(yīng)用進(jìn)行可行性分析和實(shí)際應(yīng)用的方案論證。先從運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，定位系統(tǒng)和同步控制策略三個(gè)方面分析不用方案的優(yōu)缺點(diǎn)。再根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，設(shè)計(jì)以MP2300S為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)核

2、心，以視覺(jué)伺服為主要定位方式，以電子虛擬軸控制為同步策略的視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)。
　　2.在Matlab/Simulink里搭建伺服電機(jī)仿真模型。在實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，由于各種原因?qū)е孪到y(tǒng)同步失敗，甚至報(bào)警，因此需要對(duì)基于虛擬電子軸的轉(zhuǎn)速反饋同步控制策略進(jìn)行改進(jìn)，提出了基于虛擬軸的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速雙反饋的同步控制策略，通過(guò)系統(tǒng)仿真研究與實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果顯示，改進(jìn)方案可以滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。
　　3.設(shè)計(jì)和研究針對(duì)圓形目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別算法，利用