基于單目視覺的目標識別與跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來由于機器視覺技術(shù)的推廣，逐漸延伸出新的研究鄰域——視覺伺服。本文中主要研究討論了視覺伺服是如何應(yīng)用視覺的反饋信息對二自由度旋轉(zhuǎn)云臺進行伺服控制，使其跟蹤一個運動目標。
　　本文首先分析對比了圖像濾波、圖像的分割、目標檢測和目標跟蹤的基本算法，并由此建立了自己的跟蹤算法，具體過程包括：建立基于幀間差分法的目標檢測算法，利用改進的最大類間方差法（OSTU）選取最優(yōu)閾值進行目標分割，并采用數(shù)學形態(tài)學處理二值化運動目標中的干擾信息，

2、從而獲得運動目標的質(zhì)心位置與圖像主點的位置偏差。
　　其次根據(jù)提出的跟蹤算法，搭建了攝像機-云臺伺服控制模型，其目的是通過實時控制云臺的旋轉(zhuǎn)角度，使運動目標始終保持在攝像機的中心位置。將先前計算得到的運動目標質(zhì)心與圖像主點的偏差值根據(jù)小孔成像原理，轉(zhuǎn)換為云臺旋轉(zhuǎn)角度，將角度值反饋到云臺的控制程序中，從而驅(qū)動云臺，使攝像機實現(xiàn)目標的跟蹤定位。同時根據(jù)設(shè)計要求，實驗中通過C++二次開發(fā)設(shè)計出操作界面，方便對圖像進行操作。實驗結(jié)果表明，