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文檔簡介
1、由于冗余并聯(lián)機(jī)器人的支鏈較多,與一般并聯(lián)機(jī)器人相比,該類并聯(lián)機(jī)器人具有更大的承載能力、更高的剛度和更大的加速度以及更優(yōu)的性能等特點(diǎn)。本文研究了一種3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人,并對此機(jī)器人的構(gòu)型、運(yùn)動學(xué)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了比較全面的研究,具體內(nèi)容為:
(1)研究了3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動特征;在對機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動基、運(yùn)動特征單元的研究基礎(chǔ)上,分析了機(jī)器人運(yùn)動特征單元求和算法。設(shè)計(jì)了3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),
2、并采用基于機(jī)器人末端運(yùn)動特征的描述方法對3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動特征進(jìn)行了分析。這些工作為3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動控制奠定了基礎(chǔ)。
(2)對3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析;在機(jī)器人運(yùn)動 RPY角描述的基礎(chǔ)上,分析3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解和反解,并得出了運(yùn)動學(xué)正反解的解析表達(dá)式,給出了驗(yàn)算算例,為機(jī)器人速度、加速度、動力學(xué)以及控制等研究奠定了基礎(chǔ)。
(3)對3-PS
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