2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、在21世紀(jì)，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的用途越來越廣，開始從傳統(tǒng)的工業(yè)領(lǐng)域，向服務(wù)領(lǐng)域滲透。家用服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人未來的重要發(fā)展方向之一。
　　在家庭中使用的家用移動機(jī)器人為了完成實(shí)際生活中的作業(yè)任務(wù)，需要有靈活的運(yùn)動作業(yè)臂。理想情況下就是模擬人的雙手的雙六自由度手臂，以完成復(fù)雜的作業(yè)任務(wù)。同時需要有視覺傳感器的幫助，以獲取精確地外界信息，才能做到作業(yè)移動等的高魯棒性。因此，雙臂服務(wù)機(jī)器人和視覺的應(yīng)用是未來家用服務(wù)機(jī)器人的重要發(fā)

2、展方向。
　　本課題結(jié)合國家863資助的移動式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人研究項(xiàng)目，主要進(jìn)行服務(wù)機(jī)器人手臂運(yùn)動規(guī)劃的研究工作，展示機(jī)器人雙臂運(yùn)動規(guī)劃服務(wù)作業(yè)能力。本文設(shè)立了機(jī)器人雙機(jī)械臂夾持移動目標(biāo)物體的作業(yè)目標(biāo)。要求機(jī)械臂在通過雙目視覺定位得到目標(biāo)物體的坐標(biāo)位姿信息后，雙手把持目標(biāo)物體，然后雙臂協(xié)調(diào)移動目標(biāo)物體。
　　文中針對雙六自由度手臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)的理論分析，并對機(jī)器人手臂軌跡規(guī)劃理論和算法進(jìn)行了分析。建立了雙六自由度機(jī)

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