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文檔簡介
1、3-RRRU型并聯(lián)機器人作為本文的研究對象，在查閱了大量國內(nèi)外相關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，對于少自由度并聯(lián)機器人的運動學、動力學特性也有了一定程度上的了解。并聯(lián)機器人以其高剛度、高承載能力以及其能夠滿足高速度和高精度的工作要求，現(xiàn)在越來越受到國內(nèi)外學者的青睞，3-RRRU并聯(lián)作為一種新型的并聯(lián)機構(gòu)，很好的改善了傳統(tǒng)的并聯(lián)機構(gòu)的不足。本文著重對其進行了相關(guān)的運動學和動力學的分析研究。
與串聯(lián)機器人的運動學求解正好相反，并聯(lián)機器人的運動
2、學逆解的求解容易，而對于其運動學的正解的求解過程是十分復(fù)雜的，本文采用了Newton-Raphson的迭代方法，對該機構(gòu)的運動學正問題進行了求解，并且得出了相應(yīng)的解。
對3-RRRU型并聯(lián)機器人其奇異位形的三種情況分別進行分析，然后求解3-RRRU型并聯(lián)機器人的雅克比矩陣，對其工作空間進行分析研究。
由于并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)的動力學模型是一個高度非線性，并且多輸入、多輸出的高度耦合的非常復(fù)雜的系統(tǒng)，本文采用了Kan
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