2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩116頁(yè)未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、服務(wù)機(jī)器人作為當(dāng)今智能系統(tǒng)控制領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題廣受人們關(guān)注,本文闡述了一種面向場(chǎng)館導(dǎo)游的服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法。主要內(nèi)容包括:
   ①導(dǎo)游機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)。該控制系統(tǒng)采集各種傳感器信息,并基于這些信息更新維護(hù)機(jī)器人模型和環(huán)境模型、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人底層運(yùn)動(dòng)控制,為高層算法,如避障、路徑規(guī)劃、自定位等,提供實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。
   ②遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)與機(jī)器入主控機(jī)交互數(shù)據(jù),用于監(jiān)視導(dǎo)游機(jī)器人

2、的行為狀況,顯示由機(jī)器人視覺(jué)設(shè)備采集到的圖像,播放由聽(tīng)覺(jué)設(shè)備采集到的聲音,實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在場(chǎng)館中的位置。同時(shí),監(jiān)控人員可以在遠(yuǎn)程發(fā)送控制命令給機(jī)器人,協(xié)助機(jī)器人完成較復(fù)雜的任務(wù)。
   ③改進(jìn)了傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法,使其更加適合本系統(tǒng)應(yīng)用需求。當(dāng)用戶需要系統(tǒng)提供多條路徑方案的時(shí)候,采用概率路標(biāo)法實(shí)現(xiàn),并提出使用在障礙物周圍選點(diǎn)代替隨機(jī)選點(diǎn)的方法,提高了算法的實(shí)用性和效率。當(dāng)用戶需要一條最佳路徑的時(shí)候,采用四叉樹(shù)法生成路標(biāo)點(diǎn)集,大大

3、提高了生成路徑的成功率。本文還提出了在以上兩種方法得到路徑結(jié)果的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化的方法。
   ④改進(jìn)了傳統(tǒng)的虛擬力避障法,為機(jī)器人建立臨時(shí)窗口,實(shí)時(shí)更新該窗并保留短時(shí)間內(nèi)的歷史信息,改善了虛擬力法本身的缺陷。結(jié)合位姿估計(jì)算法、自定位算法以及安全移動(dòng)策略,實(shí)現(xiàn)了效果較好的避障功能。
   ⑤提出并實(shí)現(xiàn)了一套機(jī)器人全系統(tǒng)算法調(diào)試方案,該方案可以輔助新算法開(kāi)發(fā)與試驗(yàn),提高系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的效率。
   該系統(tǒng)經(jīng)過(guò)2009年

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論