基于二維混合模型的靜態(tài)輸出反饋魯棒重復(fù)控制.pdf

1、在控制系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用中，存在著許多具有周期性的控制任務(wù)，這時(shí)需要控制系統(tǒng)高精度地跟蹤某一給定周期信號(hào)，重復(fù)控制方法為解決這一問(wèn)題提供了切實(shí)可行的解決方法和理論依據(jù)。 本文針對(duì)在一維空間上研究重復(fù)控制的局限性，通過(guò)獨(dú)立地考慮重復(fù)控制中一個(gè)周期之內(nèi)的連續(xù)控制行為和各個(gè)周期之間的離散學(xué)習(xí)行為，建立基于連續(xù)/離散空間的二維混合模型，提出基于靜態(tài)輸出反饋的重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，通過(guò)仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提方法的有效性和優(yōu)越性。 首先，研

2、究基本重復(fù)控制系統(tǒng)靜態(tài)輸出反饋問(wèn)題。通過(guò)設(shè)計(jì)一種具有反饋?zhàn)饔玫闹貜?fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，建立重復(fù)控制系統(tǒng)的連續(xù)/離散二維混合模型，將重復(fù)控制設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為一類連續(xù)/離散二維系統(tǒng)的輸出反饋控制問(wèn)題。運(yùn)用二維系統(tǒng)方法，以線性矩陣不等式形式給出重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件，由此進(jìn)行輸出反饋重復(fù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，將結(jié)果推廣到具有時(shí)變參數(shù)不確定性的情形。數(shù)值仿真驗(yàn)證了所提方法的有效性。 然后，為了改善重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件，研究改進(jìn)型重

3、復(fù)控制系統(tǒng)的靜態(tài)輸出反饋問(wèn)題。針對(duì)附加低通濾波器的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)，提出一種基于二維混合模型的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)輸出反饋設(shè)計(jì)新方法，運(yùn)用二維Lyapunov泛函方法，獲得二維混合系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件。利用線性矩陣不等式方法，求得重復(fù)控制器和低通濾波器參數(shù)組合。在此基礎(chǔ)上，將結(jié)果推廣到具有時(shí)變參數(shù)不確定性的情形。數(shù)值仿真驗(yàn)證了所提方法的有效性。 最后，建立重復(fù)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn)行基于二維混合模型的重復(fù)控制對(duì)周期性信號(hào)跟蹤的實(shí)驗(yàn)，通過(guò)與