倒立擺的智能控制及其實驗研究.pdf

1、由于倒立擺系統(tǒng)具有高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強耦合等特性，當(dāng)前常被視為控制理論研究的理想實驗平臺，對它進行的有關(guān)研究和成果可廣泛地用于軍工、航天、機器人等領(lǐng)域和一般工業(yè)過程控制，如：機器人行走過程中的平衡控制、火箭發(fā)射過程中的垂直控制和衛(wèi)星飛行過程中的姿態(tài)調(diào)整控制等。 計算智能包括神經(jīng)計算、模糊系統(tǒng)、進化算法等。20世紀90年代后期，綜合了模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的智能控制研究逐漸升溫，并且發(fā)展了智能控制的一個重要研究

2、方向之一：“基于遺傳算法的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制”。 作者利用倒立擺為實驗平臺，研究和驗證有關(guān)智能控制理論。在研究過程中，完成了倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模，學(xué)習(xí)了智能控制理論，深入學(xué)習(xí)了Matlab仿真和BorlandC++編程。通過深入的研究工作，完成了以下一些研究內(nèi)容并得到了一些有益的結(jié)果： 1、編程實現(xiàn)了二進制(及實值)遺傳算法，訓(xùn)練了思維能力和動手能力；2、設(shè)計、優(yōu)化和驗證了倒立擺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略，為進一步深入研究模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)