4-UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛體動力學(xué)分析.pdf

1、本文對4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、剛體動力學(xué)和冗余驅(qū)動力規(guī)劃等問題進(jìn)行了較系統(tǒng)的分析和研究。
　　首先，本文根據(jù)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的自身結(jié)構(gòu)特點進(jìn)行分析，確定該機(jī)構(gòu)為冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu);對4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動反解分析;根據(jù)五個驅(qū)動桿各自的運(yùn)動學(xué)特點進(jìn)行桿長、速度、加速度的逆運(yùn)算，完成了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析。
　　其次，采用牛頓-歐拉方法建立了4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型，分析了機(jī)

2、構(gòu)各支鏈以及動平臺的運(yùn)動參數(shù)與驅(qū)動力的動力學(xué)關(guān)系;利用MATLAB軟件對4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型進(jìn)行計算分析，并用ADAMS仿真軟件對計算結(jié)果進(jìn)行仿真，驗證了動力學(xué)模型的正確性。
　　最后，通過單獨對4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的RPU分支進(jìn)行動力學(xué)建模分析，計算得到可實時進(jìn)行力控制的冗余驅(qū)動力;提出以各個分支驅(qū)動力均衡為目標(biāo)，使用加權(quán)最小二乘法對各分支的驅(qū)動力進(jìn)行協(xié)調(diào)分配，通過數(shù)值算例獲得動平臺在給定運(yùn)動軌跡情況下各分