基于機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)引的AGV系統(tǒng)研究.pdf

1、AGV是無(wú)人駕駛的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車輛的英文縮寫(xiě)，能夠裝載著一定數(shù)額的貨物往返于出發(fā)地和目的地。AGV是自動(dòng)物流系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)的重要設(shè)備。
　　20世紀(jì)50年代美國(guó)開(kāi)始研究AGV。今天，AGV廣泛使用在發(fā)達(dá)國(guó)家的各個(gè)領(lǐng)域，如機(jī)械工業(yè)，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，物流中心等。而在經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展的中國(guó)，一些大型企業(yè)，如海爾集團(tuán)，中國(guó)一汽集團(tuán)公司等也開(kāi)始在工廠倉(cāng)庫(kù)里使用AGV。
　　根據(jù)導(dǎo)航方法，AGV可以分為許多不同的類型。其中，磁感應(yīng)引導(dǎo)方式是商

2、業(yè)上使用最多的。它的技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，但仍有一些缺點(diǎn)。例如，導(dǎo)航路徑的成本高，道路的維修和改造也很困難，并且無(wú)法在電磁干擾嚴(yán)重的地方工作，該種引導(dǎo)方式缺乏良好的導(dǎo)航靈活性。而基于機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)引的方式能夠克服上述缺點(diǎn)，因?yàn)闄C(jī)器視覺(jué)有豐富的信息和高層次的智能，能有效彌補(bǔ)磁感應(yīng)引導(dǎo)方式的不足?？焖侔l(fā)展的CCD成像系統(tǒng)和數(shù)字圖像處理技術(shù)，使得基于機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)引的方式能夠應(yīng)用于工程中。
　　本文主要介紹了基于機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)引的兩輪差速AGV的工作原