激光導引AGV的控制系統(tǒng)設計.pdf

1、21世紀制造業(yè)將進入一個新階段,敏捷制造將成為企業(yè)的主導模式.自動導引小車是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設備,主要用來儲運各類物料,為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證.本文將激光導引方法和路徑軌跡推算導向法相結合用于實現(xiàn)自動導引小車的自動引導,并對小車的運動控制理論進行了探討,做了運動控制相關的實驗.本文研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:1.設計并制作了一輛兩后輪獨立驅動差速轉向、兩前輪為自由輪的四輪AGV小車,并為其建立了動力學

2、方程.該動力學方程的建立為AGV的建模、車體結構、強度、剛度設計和路徑跟蹤控制律提供了理論基礎.2.介紹了激光導引原理和激光導引方位計算原理、激光導引系統(tǒng)的組成和激光掃描系統(tǒng)的組成;并介紹了基于旋轉編碼器的路徑軌跡推算導向法;最終將激光導引方法和路徑軌跡推算導向法相結合用于實現(xiàn)激光導引AGV的自動引導.3.介紹了AGV運動控制系統(tǒng)的硬件結構;介紹了步進電機的工作原理及其控制;介紹了旋轉編碼器的工作原理、倍頻鑒相電路原理,并用兩種方法實現(xiàn)

3、對旋轉編碼器的自動計數(shù);設計了PC機與單片機之間的串口通信電路.4.用VC++語言設計了PC端主程序,用C語言設計了單片機端主程序;設計了步進電機的驅動程序;詳細介紹了MSComm控件的使用方法和PC機端串口通信程序的設計;詳細介紹了單片機端串口通信程序的設計,并設計了串口通信協(xié)議.5.利用自制的小車進行了運動相關的實驗,并得出有關結論,為進一步研究激光導引AGV小車打下了理論和實驗基礎.最后,總結本論文研究工作的主要結論,并對后續(xù)研究