強(qiáng)輻射環(huán)境下人機(jī)交互式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、本課題以機(jī)器人本體的自主定位與交互式控制為重點(diǎn)，以強(qiáng)輻射環(huán)境為應(yīng)用背景，體現(xiàn)了極端條件下人類智能與機(jī)械設(shè)備優(yōu)勢互補(bǔ)的人在系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)思想。論文開展了針對強(qiáng)輻射環(huán)境的機(jī)器人理論與實(shí)踐的研究和設(shè)計(jì)，主要內(nèi)容如下：
　　 本論文在學(xué)習(xí)和借鑒現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)和信息融合理論的基礎(chǔ)上，分析了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型，對傳感器進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并設(shè)計(jì)出三個(gè)層次的數(shù)據(jù)融合算法。在數(shù)據(jù)層融合的前提下，利用陀螺儀、里程計(jì)等傳

2、感信息構(gòu)建了基于無跡卡爾曼濾波算法的差動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)方程，并對融合算法進(jìn)行了仿真，取得了良好的效果。根據(jù)系統(tǒng)人機(jī)交互的實(shí)際需要，設(shè)計(jì)開發(fā)了在VC平臺(tái)下的人機(jī)交互軟件，實(shí)現(xiàn)了與機(jī)器人平臺(tái)的實(shí)時(shí)通信，場景信息的保存、打開，二維場景地圖的導(dǎo)入、數(shù)據(jù)庫生成，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃等功能。軟件實(shí)際運(yùn)行中達(dá)到了較好的應(yīng)用效果。
　　 除此之外，在研究機(jī)器人系統(tǒng)抗核加固問題中，經(jīng)過調(diào)研，發(fā)現(xiàn)電子設(shè)備的耐輻照性能是最弱的環(huán)節(jié)。根據(jù)對輻照電子學(xué)的研究