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文檔簡介
1、在機(jī)電伺服系統(tǒng)中，齒隙是影響伺服系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度的重要因素，除引起傳動誤差外，輪齒的剛性碰撞還會產(chǎn)生嚴(yán)重的振蕩和噪音，導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。為了減弱或消除齒隙給系統(tǒng)帶來的危害，提高伺服跟蹤性能，有必要對系統(tǒng)中的齒隙實(shí)施有效的補(bǔ)償。 為此，本文首先介紹了目前常用的幾種齒隙非線性模型，并總結(jié)了目前國內(nèi)外關(guān)于齒隙非線性補(bǔ)償控制的研究現(xiàn)狀；其次提出了一個(gè)連續(xù)可微的模型來近似表示傳統(tǒng)的齒隙死區(qū)模型，并基于此模型，以典型機(jī)電位置伺服系統(tǒng)
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