移動機器人的軌跡跟蹤控制.pdf

1、移動機器人的軌跡跟蹤控制涉及到多學(xué)科以及多技術(shù)領(lǐng)域,結(jié)合了計算機科學(xué)與技術(shù)、智能控制以及自動控制等學(xué)科,其發(fā)展對于國防、經(jīng)濟、軍事和科學(xué)技術(shù)具有舉足輕重的作用。本文對移動機器人軟硬件平臺以及涉及軌跡跟蹤的關(guān)鍵性技術(shù)進行開發(fā)研究,其意義大到提高國家高科技綜合水平,小到改善人類社會生活。
　　論文討論了移動機器人軌跡跟蹤控制的國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,圍繞同軸雙電機驅(qū)動的六輪移動機器人平臺進行研究,系統(tǒng)硬件以ARM9處理器的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)

2、平臺為中心,在VC++6.0軟件環(huán)境下,結(jié)合電機驅(qū)動控制器等模塊,給出了系統(tǒng)整體設(shè)計方案和軟件架構(gòu);并基于傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上,給出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的軌跡跟蹤控制算法。
　　首先,針對系統(tǒng)的整體設(shè)計工作,明確移動機器人結(jié)構(gòu)體系,通過采用模塊化處理方式,完成了機器人軌跡跟蹤控制的核心動力——嵌入式系統(tǒng)以及電機驅(qū)動控制器的設(shè)計。給出了系統(tǒng)硬件的架構(gòu),闡述了架構(gòu)中各模塊的功能和作用,搭建了系統(tǒng)的軟件平臺。
　　其次,基于