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文檔簡介
1、在未知環(huán)境下的同步定位與地圖構建（SLAM）過程中，自治移動機器人通過自身攜帶的傳感器來感知周圍環(huán)境是實現(xiàn)其智能導航的前提。鑒于視覺傳感器具有輕便可靠、價格低廉等諸多優(yōu)點，采用視覺傳感器的同步定位及地圖創(chuàng)建技術（也稱Bearing-only SLAM）成為近年來的研究熱點。本文旨在以傳統(tǒng)EKF-SLAM算法為基礎針對Bearing-only SLAM問題建立一套完整的算法，并力求在Matlab仿真環(huán)境下實現(xiàn)該改進算法。
鑒于傳
2、統(tǒng)EKF-SLAM算法是解決SLAM問題的基礎性算法，本文以該算法的估計過程為大致框架，針對視覺傳感器只檢測路標的方位角而導致無法提供精確的路標位置信息這一特點，在依次解決了由此引發(fā)的算法更新問題、新路標初始化問題及相應的數(shù)據(jù)關聯(lián)等問題之后，逐步的建立了適用于Bearing-only SLAM問題的EKF改進算法，并構建了該算法的仿真模型。
在上述研究的基礎上，本文首次建立了一套完整的基于視覺傳感器的SLAM問題改進算法，并在
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