基于單目視覺的目標(biāo)定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著信息科學(xué)的發(fā)展,計算機(jī)視覺技術(shù)在許多行業(yè)中已得到廣泛應(yīng)用。自20世紀(jì)90年代以來,基于計算機(jī)視覺的三維信息獲取技術(shù)已成為該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。基于視覺的目標(biāo)定位對于機(jī)器人視覺導(dǎo)航、機(jī)械手對目標(biāo)進(jìn)行作業(yè)任務(wù)都具有重要的研究意義。本文研究了基于單目視覺的目標(biāo)定位關(guān)鍵技術(shù),在算法的魯棒性和定位的精確性上進(jìn)行相關(guān)研究,實現(xiàn)了對目標(biāo)三維信息的提取,所描述的算法是基于單目視覺的,其優(yōu)勢在于極大地降低了對設(shè)備的要求。
　　本文研究內(nèi)容主要包括三

2、個部分:圖像特征點(diǎn)的提取與匹配,攝像機(jī)標(biāo)定及圖像畸變校正,基于運(yùn)動參數(shù)估計的目標(biāo)定位方法。對圖像特征點(diǎn)提取與匹配常用方法做了系統(tǒng)介紹,研究了基于SIFT(尺度不變特征變換)的高精度特征點(diǎn)提取與匹配算法,實驗結(jié)果表明SIFT特征點(diǎn)提取與匹配方法具有較高的魯棒性,可以用于多種場景的特征點(diǎn)提取與匹配;對攝像機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)內(nèi)容做了詳細(xì)介紹,深入研究了基于平面方格點(diǎn)的攝像機(jī)標(biāo)定方法,隨后對圖像畸變校正進(jìn)行了研究,給出了圖像畸變校正的算法。實驗結(jié)果表